昭和54年7月26日、埼玉県・千葉県・東京都・神奈川県の知事、横浜市・川崎市の市長による第1回六都県市首脳会議が、畑埼玉県知事を座長として埼玉県浦和市の知事公館で開催されました。

会議の結果、この会議は、六都県市首脳の自由、率直な会議の場とし、種々の課題について認識を示しながら、トップダウン方式によりつめていくこととしました。また、各都県市が持ち回りで年2回程度開催し、開催地の首脳が座長を務めることとしました。

昭和54年7月26日六都県市首脳会議として設立。
平成4年に千葉市長が加入し、七都県市首脳会議となった。
平成15年にさいたま市長が加入し、八都県市首脳会議となった。
平成22年4月1日から相模原市長が加入し、九都県市首脳会議となった。